O Rolfing® foi criado pela cientista norte-americana Ida Pauline Rolf (1986-1979), PhD em Bioquímica pela Universidade de Columbia. Não obtendo, com a medicina tradicional, a solução para um problema físico provocado na adolescência por um acidente, ela começou a investigar trabalhos corporais com abordagem estrutural ou funcional, a exemplo da ioga, osteopatia e quiropraxia e, a partir de suas próprias experiências, acabou por encontrar as bases do método que ela mais tarde chamaria de Integração Estrutural (IE), difundido nos Estados Unidos a partir dos anos 60.